■ 증상
battery_node(배터리 INA219 센서)와 control_node(조향/스로틀 PCA9685 드라이버)가 둘 다 초기화 중 동일한 에러로 실행 실패합니다.
OSError: [Errno 16] Device or resource busy
두 장치 모두 같은 I2C 버스(i2c-3, 커널상 16330000.i2c)를 사용하며, 커널 로그에 아래 에러가 트랜잭션 시도마다(성공 0회) 반복됩니다.
tcc-i2c-v3 16330000.i2c: [ERROR][I2C] failed to get i2c-3, state: 0
■ 확인한 사항
- sudo i2cdetect -y 3 — 0x00~0x77 전 주소 무응답 (배터리 INA219 주소 0x42, 조향 PCA9685 주소 0x40 포함)
- 동일 보드의 다른 I2C 버스는 정상 — i2c-0은 실제 장치(0x60, 0x69, 0x6a) 정상 검출, i2c-7도 에러 없이 깨끗한 스캔 → I2C 서브시스템 자체는 정상, i2c-3 라인/컨트롤러만 문제
- D3-G 40핀 GPIO 헤더의 4핀 점퍼(3.3V/SDA/SCL/GND, 1/3/5/6번 핀)를 완전히 분리한 상태로 재부팅해도 부팅 직후 첫 접근부터 즉시 동일 에러 발생
- 케이블을 다시 연결하고 재부팅해서 재테스트해도 결과 동일 (실패)
- 전체 재부팅을 여러 차례 반복해도 매번 최초 접근 시점부터 동일 증상 재현
- 이전엔 정상 작동했음 — 최근(어제 수동 조작 다시 시도 중) 갑자기 안 되기 시작
■ 영향
- 배터리 잔량 표시(Monitor 대시보드) 불가
- 조향/스로틀 액추에이터 제어 자체가 불가
■ 결론
배선/커넥터 연결 여부와 무관하게 매번 100% 동일하게 실패하고 코드 변경 이력도 없어, i2c-3 버스/컨트롤러 자체의 하드웨어 결함으로 판단됩니다.
작년에 사용했던 배터리 보드로 연결되는지 확인해보았으나, 똑같이 작동하지 않는 것을 확인하였습니다.
같은 학교 다른 팀의 I2C 인터페이스 보드를 빌려서 바꾸어 끼워 보았지만, 마찬가지로 인식하지 못하고 있습니다.
■ 요청 사항
- D3-G 또는 Battery Module Board(Waveshare) 하드웨어 점검/교체 필요 여부 확인 부탁드립니다
■ 첨부 사진
이와 같이 연결 상태 반복해서 확인했고, 연결 케이블 또한 바꾸어 보았습니다. 확인부탁드립니다.
