안녕하세요.
현재 D3-G 보드를 활용하여 프로젝트를 진행 중입니다.
기본적으로 제공되는 D3-G 보드의 OS 이미지가 우분투 22.04 기반이다 보니, 공식적으로는 ROS 2 Humble 버전만 설치가 가능한 상태입니다.
하지만 현재 작업 환경상 반드시 ROS 2 Jazzy 버전을 사용해야 하는 상황입니다.
D3-G 보드 환경에서 Jazzy 버전을 구동하는 방법을 알고 싶어 질문드립니다.
안녕하세요.
TOPST 매니저입니다.
현재 저희가 공식적으로 지원하고 있는 운영체제는 Ubuntu 22.04입니다.
말씀하신 ROS2 Jazzy와의 호환성 문제에 대해서도 충분히 공감하고 있으며, 향후 Ubuntu 24.04 기반 이미지를 공식 릴리즈하기 위한 계획을 수립하여 준비하고 있습니다.
다만 현재 내부일정으로 인해, 프로젝트 기간 중에는 Ubuntu 24.04 이미지를 새롭게 릴리즈하기 어려운 점 양해 부탁드립니다.
현재로서는 D3-G 내부에 Docker 환경을 구성한 후, Docker 컨테이너에서 ROS2 Jazzy를 별도로 설치하여 사용하는 방법을 가장 현실적인 방안으로 권장드립니다.
추가로, 현재 ROS2 Jazzy에서 어떤 패키지 또는 기능에서 문제가 발생하고 있는지 구체적으로 알려주실 수 있을까요?
감사합니다!
Docker 컨테이너에서 Jazzy 설치하여 사용하는 방법으로 어제 문제없이 작동하는 것 확인했습니다.
그런데 어제 작업 후 poweroff 후에 전원선 뽑아둔 다음 오늘 다시 연결하니 우분투 설정이 전부 초기화 되어 있었습니다. 혹시 짐작되는 원인이 있으신지 여쭤보고 싶습니다.
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안녕하세요.
혹시 어떤세팅이 초기화가 되셨을까요?
우분투 이미지 FWDN 배치 파일 실행하고 완료 된 후 부팅 한 상태로 돌아왔습니다. 파티션 확장하고 Docker 환경 만들기 전 상태입니다. 제가 잘못 건든 부분이 있는 것 같은데, 전혀 모르겠어서 질문 드립니다.
넵 혹시 도커 컨테이너 환경 구성을 어떻게 했는지 알 수 있을까요?
기존 우분투 22.04 위에 Docker로 ros:jazzy-ros-base 컨테이너를 띄워서 사용했습니다.
그 후에 몇 번 poweroff 후에 다시 부팅했을 때는 문제없었는데, 다음날 부팅하려고 하니 부팅 자체가 안되는 문제가 생겼습니다.
parted + resize2fs로 루트 파티션을 건드린 것 때문에 생긴 문제로 의심 중이긴 합니다.
네트워크는 어떻게 세팅을 하셨을까요. (이더넷 or 와이파이)
그리고 부팅시 UART 콘솔 로그도 가능하면 캡쳐해서 전달해주실 수 있을까요?
사용하고 계신 보드가 D3-G RAM 8GB 시죠?
저도 한번 그대로 셋업해서 실험해보겠습니다.
- 22.04 우분투 설치
- 파티션 확장 -parted
- 네트워크 설정
- 도커 설치
- ros:jazzy-ros-base
이 순서대로 진행하면 되는 것일까요?
넵 맞습니다!
제가 했을 때는 세팅 후 몇 번 재부팅해도 괜찮았는데 다음날 다시 부팅시키면 항상 안됐습니다.
넵 증상 재현해보고 말씀드리겠습니다.
추가적으로 말씀드릴게 있습니다.
이전에 세팅된 와이파이 ip 를 부팅시에 잡지 못하면, 계속 커널단에서 주소를 찾느라 부팅이 되지 않을 수 있습니다.
주소를 계속 잡지 못하더라도 5분 정도 지나면 로그인이 됩니다.
혹시 관련해서 계속 관찰해보셨을까요?
한 번 더 확인해봤는데 기다려도 부팅 안됩니다.
안녕하세요.
해당 증상은 네트워크가 연결된 상태에서 mesa 관련 그래픽 패키지들이 자동으로 업데이트 되어, gpu와의 호환성이 맞지 않아 발생하는 문제입니다.
재부팅 시 GDM이 띄우는 gnome-shell Wayland 세션이 EGL/GBM 초기화 단계에서 실패해 로그인 화면이 나오지 않는 문제입니다.
현재 rootfs에서 진행하셨던 파일들을 그대로 두고 gui를 복구하는 방법은 아래 가이드를 따라주시길 바랍니다.
- mesa-repack.zip 다운로드 후 보드로 전송해주세요.
- 보드에서 unzip으로 압축해제해주세요. (압축해제 후 전송해도 무방합니다)
- 아래 명령어로 deb패키지들을 설치해주세요.
sudo dpkg -i \ libegl-mesa0_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ libgbm1_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ libgl1-mesa-dri_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ libglx-mesa0_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ libglapi-mesa_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ mesa-vulkan-drivers_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ mesa-va-drivers_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb \ mesa-vdpau-drivers_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3_arm64.deb - 재부팅 해주세요.
이후 자동 업데이트 방지를 위해 아래와 같이 설정 후 사용 부탁드립니다.
- /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades 파일을 아래와 같이 수정
APT::Periodic::Update-Package-Lists "0"; APT::Periodic::Unattended-Upgrade "0"; - sudo systemctl disable --now apt-daily.timer apt-daily-upgrade.timer
- sync
해당 방법으로 해결 후 결과 공유 부탁드립니다.
감사합니다.